Bu rhieni Lucy yn ymgyndynnu'n gas am gyfnod hir. Ym mis Mai 1641 achwynodd y fam yn erbyn y tad, William Walter, gan ddywedyd iddo ei gadael, a llwyddodd i gael dyfarniad i gymryd ei stad oddi arno (‘sequestration’); yn ddiweddarach, fodd bynnag, sef yn 1647, diddymwyd y dyfarniad a rhoddwyd gofal y plant, sef Richard Lucy, a Justus, ar y tad. Yn 1643 rhoes Richard Vaughan, ail iarll Carbery [q.v.], warchodlu a oedd o blaid y brenin, Siarl I, yng nghastell Roch. Cymerwyd y castell gan Rowland Laugharne [q.v.], wedi i fyddin y brenin gael ei gorchfygu ganddo yn Pil (ar hafan Aberdaugleddau), fis Chwefror 1644, eithr fe'i cymerwyd eilwaith (ym mis Mehefin) gan y Brenhinwyr o dan Syr Charles Gerard. Maentumiai William Walter fod ei golledion ynglŷn â'r castell yn cyrraedd y swm o £3,000 ac iddo orfod ffoi i Lundain. Nid oes amheuaeth na bu'r teulu yn byw yn Llundain am gyfnod hir pan oeddid yn ymgyndynnu (fel y nodwyd uchod). Ni wyddys sut y bu i'r tywysog Cymru ieuanc ddyfod i adnabod Lucy. Yn haf 1648 yr oedd hi gyda'r llys brenhinol (a oedd mewn encil) yn yr Hâg; bu wedyn gyda'r llys ym Mharis. Ganwyd eu mab, James, yn Rotterdam, 9 Ebrill 1649, a bu i Lucy hefyd ferch, Mary, a anwyd yn yr Hâg 6 Mai 1651. Yn 1656 dychwelodd Lucy i Lundain, eithr cymerwyd hi i'r ddalfa fel ysbïwr tybiedig a dodwyd hi, gyda'i morwyn, Anne Hill, yn Nhŵr Llundain. Y rheswm a roes hi yn ei hamddiffyniad ydoedd iddi ddychwelyd i gasglu cymynrodd o £1,500 a adawsid iddi gan ei mam, a fuasai farw ychydig cyn hynny. Gollyngwyd hi yn rhydd, eithr gorchmynnwyd iddi adael y wlad. Cafodd Siarl y plentyn i'w feddiant — yr oedd yn ei gydnabod yn fab iddo'i hun — a rhoes ef yng ngofal ei fam, sef y frenhines Henrietta Maria. Ar ôl yr Adferiad crewyd ef yn ddug Monmouth ac yn ddiweddarach priododd AnneScott, a oedd â hawl ganddi i'w galw ei hun yn iarlles Buccleuch. Yn ystod yr helynt ynglŷn â'r ‘Exclusion Bill,’ 1679-81, rhoddwyd yr hanes ar led (a daethpwyd i gredu'r hanes yn bur gyffredinol) ddarfod i Siarl briodi Lucy Walter ac mai James, o'r herwydd, ydoedd gwir aer y goron.

Bu Lucy f. yn Paris yn 1658. Bu ei brawd hynaf Richard Walter, yn siryf sir Benfro yn 1657. Dilynwyd ef yn stadau Roch gan ei fab Richard Walter a grewyd yn farchog ac a fu'n siryf yn 1727 pryd y cysylltid ei enw â Rosemarket.